Зигель был основателем и главой одного из ведущих филателистических аукционных домов в мире. Первый аукцион он провел в Канзас-Сити в мае 1931 г., после переезда в Нью-Йорк в 1934 г. он продолжал проводить аукционы там. Роберт провел 756 аукционов в своей жизни. На его аукционах были проданы знаменитые коллекции Сола Ньюбери, Джошуа Лилли, Клиффорда Коула и Мортона Джойса.

Первый аукцион редких марок он провел в 1964 г., впоследствии на таких аукционах он продавал многие уникальные и редкие марки за рекордные цены. Дважды он продавал уникальную одноцентовку Британской Гвианы - в 1970 и 1980 гг.

Он был членом совета директоров Американской Ассоциации Торговцев Марками в течение 12 лет, в 1990 был назван человеком года. Также он был консультантом Филателистического Фонда с момента его основания. В 1987 г. он получил от Фонда награду за заслуги в области филателии.